大部分が頭胸部からなる体は、背面全体が堅いキチン質の頭胸甲（甲羅）で覆われる。頭胸甲の前縁から一対の柄の付いた複眼が突き出し、通常はすぐ外側の溝（眼窩）に倒して収納できる。触角は2対あるがいずれも短い。第一触角は前に突き出して上に折れ、先端に小さな二枝がある。第二触角は単純な毛髪状である。口部は第三顎脚が扉のように変化して大顎をはじめとした口の諸器官を覆うが、ベンケイガニ科やモクズガニ科の一部等では第三顎脚が小さく、大顎が露出する。

5対10本の胸脚の内、第1歩脚は鉗脚（はさみ）に変化していて、餌を摑んだり敵を威嚇したりするのに用いる。シオマネキのオスでは片方の鋏が巨大化するが、大きな鋏は求愛行動のみに使い、採食にはもう片方の小さな鋏を用いる。他4対の胸脚は鉗脚ではなく、歩くための「歩脚」となる。但し例外もあり、ムツアシガニ科は名の通り歩脚が3対6本しかない。カイカムリやヘイケガニ等では第5脚あるいは第4・第5脚が小さな鉗脚、あるいは鉤状に変化し、これで海綿や貝殻を背負って身を隠す。ワタリガニ科では第5脚、キンセンガニ科では4対の脚全てが鰭状に変化している為、歩きより泳ぎの方が得意である。

多くのカニが「横歩き」をするが、ミナミコメツキガニは前歩き、アサヒガニ科やカラッパ科のカニは後ろ歩きをする。クモガニ科とコブシガニ科のカニは七個の節からできている脚の各節が管状で、前後左右へ自由自在に動くことができる。また横歩きしか出来ない種類でも回転で弱らせると暫く縦歩きをする。

エビ類やヤドカリ類と違って腹部の筋肉は発達せず、また尾部先端の「尾扇」もない。腹部はアサヒガニ等一部の分類群を除いて頭胸甲の下側に折り畳まれる。その形状から俗に「ふんどし」とも呼ばれる。オスの腹部は幅が狭く、1対の交尾器があるが、メスの腹部は抱卵する為に幅が広く、卵を保持する為の腹脚が発達する。

呼吸は頭胸甲の両側にある鰓で行う為、生存には水が不可欠である。陸上生活にある程度適応したアカテガニやオカガニ類等も、たまに水分補給をする必要がある。水揚げしたカニが「泡を吹く」のは、限られた水を繰り返し使っているうちに水分の蒸発や鰓の粘膜成分が混じる等が原因で粘着性が出て泡となったものである。但し陸生種は長時間の乾燥に耐えうるので泡を吹くことは少ない。また水中に居るカニは泡を吹かない。

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